PID制御理論を微分方程式で解説する最新本の決定版!現代制御論の視点から

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組込みシステムのソフトウェア開発で PID 制御を使用することになりました。

そのため PID 制御に関しての本を複数選んで読んでいます。

その中の一つ。手に取ったのがこちら

「PID 制御 現代制御論の視点から」

という本です↓

私の感想を言うと、

組込みシステムのソフトウェア開発をする上では、

こちらの本、内容が難しすぎて分野違いの本でした。

著者の志水清孝さんは、慶應義塾大学大学院修士課程修了、ケース工科大学大学院博士課程修了。慶應義塾大学名誉教授。

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学術的な本でした「PID 制御 現代制御論の視点から」

というのも、こちらの本は、

もちろん、PID 制御について非常に詳しく書いてあるんです。

が、

難しい数式がずらずらずらずらずらーっと書いてあります。

Amazon の目次を見るとなんとなくわかるかもしれませんが、

PID 制御、フィードバック制御について、

微分方程式や行列の式が出てきたり、積分の式が出てきたり、

とにかく数式だらけなんですね。

実際の製品に組み込まれる自動制御系システムで、どうやって PID 制御を実装するか?

というところの実践的な内容ではありません。

学問です。

大学の授業みたいな内容です。

内容難しい。

線形多変数システムの PID 制御とか、

静的出力フィードバック制御の最適安定化条件とか、

リカッチ方程式の導出

とか、

いやー、もうお手上げ!

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まとめ

この本を書かれたのは慶應義塾大学の清水教授です。

本当に頭のいい人が、頭のいい人のために書かれた本だなってのがわかります。

古典制御ではなくて、現代制御の論点で書かれた本です。

難しい数式がよく分かる、

あるいは、

数式を使ってPID制御の研究をしたいという方にはもってこいの本です。

私のような、いち組込みシステムの位置エンジニアとして PID 制御を組み込もう

という必要に迫られた人には向いていません!

P.S

2020年11月に発売された本だけあって、時代に沿った最新的な内容だと思います。多分。

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