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FOC（Field Oriented Control）またはベクトル制御とは、ACモータ（特に永久磁石同期モータや誘導モータ）の制御方法の一つで、モータの動作特性を最適化するためのものです。この制御方式において、モータの実際のフィールド方向を考慮しながら電流を制御することで、高効率かつ高精度なトルク制御を実現できます。

FOC（Field-Oriented Control）制御を適用する際、PWM（Pulse Width Modulation）のオフタイムが非常に短い場合、電流の測定が困難になることがあります。このような状況での電流測定を改善するためのいくつかの工夫を以下に示します。

120度通電制御では、3相のモータの6つの状態（各相が正または負の電圧を持つ）が存在します。電流を取得する最も適切なタイミングは、次の点を考慮して決定する必要があります

モータの電流制御フィードバックにおけるハンチング（オーバーシュートとアンダーシュートの繰り返し）は、制御ループのチューニングやシステム特性に関連しています。ハンチングを減少または排除するための一般的なアプローチを以下に示します

モータの120度通電制御のBEMFを測定したセンサレス駆動で、次の相切り替えまでの時間は、直近の電気角60度時間から電気角30度時間を計算して求めているのですが、相切り替えのタイミングが遅いために次のゼロクロス検出が遅くなって脱調してしまいます。 何が原因で、どのような対策をすればよいでしょうか？ ゼロクロス検出から次の相切り替えまでの時間を短くすることで対策すればよいのでしょうか？

FOC制御（Field Oriented Control、またはベクトル制御とも呼ばれる）は、近年のモータ制御技術の中でも高い性能を持つ制御法として知られています。 しかしながら、FOC制御と120度通電制御（またはトラペゾイド制御）の間でどちらを選ぶべきかは、具体的なアプリケーションや要求される性能、コスト、開発の容易さなど、多くの要因によって変わります。

３相モータの1つの相の電圧波形を観察することでモータの回転数を求める方法を説明します。

熱電対は、異なる2種類の金属または合金が接続され、その接続部分が温度差を受けると電圧が生じる現象（熱電効果）を利用して、その電圧から温度を測定する装置です。

FOC制御のシステムを開発する際にオブザーバの中身について知っているかどうかは、開発の目的や状況、そして使用するツールやライブラリによって異なります。以下、その考慮点を詳しく説明します。

オブザーバ（Observer）は、FOC制御（Field Oriented Control）において、特にセンサレス制御で必要となる要素の一つです。モータ制御におけるオブザーバの目的や機能、さらにその動作原理について、わかりやすく詳しく説明します。