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FOC（Field Oriented Control）の実装において、PWM（Pulse Width Modulation）のDutyが100%の場合、電流の直接測定は一般的に難しいです。これは、PWMのDutyが100%であると、Hブリッジや他のスイッチング要素が常にON状態となり、サンプリングやADC（Analog-to-Digital Converter）を使って電流を直接測定するための窓がなくなるためです。

FOC制御の具体的な方法について簡単に解説します。

「Constant Power Control」は、モータードライブの一部の運転範囲、特に高速領域で使用される制御戦略を指すことが多いです。モーターのトルクと速度の関係を考えると、モーターの出力の積（トルク × 速度）は電力となります。一定の電力制御は、モーターの運転が一定の電力出力を維持するように制御されることを意味します。

デッドタイム補正は、モータードライブやインバータ制御において非常に重要な概念です。これは特に、半導体スイッチングデバイスを用いる電気モーターの駆動において関連します。

パルスシフト法は、FOC（Field Oriented Control、またはベクトル制御）の一部として特に永久磁石同期モータ（PMSM）などの制御において用いられるテクニックの一つです。この方法は、主にモータのトルクリップルや電流波形の品質を改善する目的で使用されます。

FOC（Field Oriented Control）またはベクトル制御とは、ACモータ（特に永久磁石同期モータや誘導モータ）の制御方法の一つで、モータの動作特性を最適化するためのものです。この制御方式において、モータの実際のフィールド方向を考慮しながら電流を制御することで、高効率かつ高精度なトルク制御を実現できます。

FOC（Field-Oriented Control）制御を適用する際、PWM（Pulse Width Modulation）のオフタイムが非常に短い場合、電流の測定が困難になることがあります。このような状況での電流測定を改善するためのいくつかの工夫を以下に示します。

120度通電制御では、3相のモータの6つの状態（各相が正または負の電圧を持つ）が存在します。電流を取得する最も適切なタイミングは、次の点を考慮して決定する必要があります

モータの電流制御フィードバックにおけるハンチング（オーバーシュートとアンダーシュートの繰り返し）は、制御ループのチューニングやシステム特性に関連しています。ハンチングを減少または排除するための一般的なアプローチを以下に示します

モータの120度通電制御のBEMFを測定したセンサレス駆動で、次の相切り替えまでの時間は、直近の電気角60度時間から電気角30度時間を計算して求めているのですが、相切り替えのタイミングが遅いために次のゼロクロス検出が遅くなって脱調してしまいます。 何が原因で、どのような対策をすればよいでしょうか？ ゼロクロス検出から次の相切り替えまでの時間を短くすることで対策すればよいのでしょうか？