組み込みエンジニアとして活動しているHARUYAです。
業務で必要になって、現代制御理論の書籍を読み漁っています。
難しすぎるわ、現代制御。
現代制御の中で、
- 可制御性
- 可観測性
- 安定漸近
- 安定
という用語が出てきます。
その中でも、特に
安定
と
漸近安定
って、どう違うの？
っていうのが分かりやすく書いてあった書籍はこれだっった
ということを書いておきます。
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現代制御の漸近安定と安定の違い
ページ69です。
この図4-1を見ると、イメージ的に分かります。
安定は、もちろん安定だけれども、原点には収束しない。
漸近安定は、安定していて、かつ原点に戻ることが保証されている
という違い。
ページ70には、具体例が書いてあります。
引用しておきます。
例えば、作製した装置が漸近安定であれば、時間が経つにつれてで引っ張った装置の一部分P が、元の位置（原点）に戻ることが保証されることになる。
基本的には、漸近安定となるように装置を作ることが壊れにくい装置を作るコツである。
以上が現代制御で用いられている、
「漸近安定」と、
単純な「安定」
の意味の違い。
現代制御、難しいです。
１つの本で現代制御の全体を把握する、理解するっていうのは難しいもの。
私が現代制御系の本を読んだ中で参考になった本については、下記の記事でピックアップしていますのでこちらもご参考にされてください↓
現代制御と古典制御の違いが分かりやすく説明してある書籍は?「初めて学ぶ現代制御の基礎」
P.S
ソフトができて、ハードもそこそこ分かるっていう人になれば、
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