組込みシステムのソフトウェア開発で PID 制御を使用することになりました。
そのため PID 制御に関しての本を複数選んで読んでいます。
その中の一つ。手に取ったのがこちら
「PID 制御 現代制御論の視点から」
という本です↓
私の感想を言うと、
組込みシステムのソフトウェア開発をする上では、
こちらの本、内容が難しすぎて分野違いの本でした。
著者の志水清孝さんは、慶應義塾大学大学院修士課程修了、ケース工科大学大学院博士課程修了。慶應義塾大学名誉教授。
学術的な本でした「PID 制御 現代制御論の視点から」
というのも、こちらの本は、
もちろん、PID 制御について非常に詳しく書いてあるんです。
が、
難しい数式がずらずらずらずらずらーっと書いてあります。
Amazon の目次を見るとなんとなくわかるかもしれませんが、
PID 制御、フィードバック制御について、
微分方程式や行列の式が出てきたり、積分の式が出てきたり、
とにかく数式だらけなんですね。
実際の製品に組み込まれる自動制御系システムで、どうやって PID 制御を実装するか？
というところの実践的な内容ではありません。
学問です。
大学の授業みたいな内容です。
内容難しい。
線形多変数システムの PID 制御とか、
静的出力フィードバック制御の最適安定化条件とか、
リカッチ方程式の導出
とか、
いやー、もうお手上げ！
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まとめ
この本を書かれたのは慶應義塾大学の清水教授です。
本当に頭のいい人が、頭のいい人のために書かれた本だなってのがわかります。
古典制御ではなくて、現代制御の論点で書かれた本です。
難しい数式がよく分かる、
あるいは、
数式を使ってPID制御の研究をしたいという方にはもってこいの本です。
私のような、いち組込みシステムの位置エンジニアとして PID 制御を組み込もう
という必要に迫られた人には向いていません！
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